Ήταν γιος του κλεφτοκαπετάνιου Κωνσταντή Κολοκοτρώνη (1747-1780) από το Λιμποβίσι Αρκαδίας και της Γεωργίτσας Κωτσάκη, κόρης προεστού από την Αλωνίσταινα Αρκαδίας.

Το 1780, ήταν 10 ετών, όταν ο πατέρας του σκοτώθηκε από τους Τούρκους, ένα γεγονός που σημάδεψε τη ζωή του.Στα 17 του έγινε οπλαρχηγός του Λεονταρίου και στα 20 του νυμφεύτηκε την κόρη του τοπικού προεστού Αικατερίνη Καρούσου.Το 1806, κατά τη διάρκεια του μεγάλου διωγμού των κλεφτών από τους κατακτητές, κατόρθωσε να διασωθεί και να καταφύγει στη Ζάκυνθο, όπου κατατάχθηκε στον αγγλικό στρατό κι έφθασε μέχρι το βαθμό του ταγματάρχη.

Το 1818 μυήθηκε στη Φιλική Εταιρεία και στις αρχές του 1821 αποβιβάστηκε στη Μάνη για να λάβει μέρος στον επικείμενο Αγώνα.

Στις 23 Μαρτίου του 1821 συμμετείχε στο υπό τον Πετρόμπεη Μαυρομιχάλη στρατιωτικό σώμα που κατέλαβε την Καλαμάτα, σηματοδοτώντας την έναρξη της Ελληνικής Επανάστασης.Η μεγάλκη του στιγμή ήταν όταν αποφάσισε να καταλάβει την Τριπολιτσά και να δώσει το πιο δυνατό χτύπημα στον τουρκικό ζυγό.  Η άλωση της Τριπολιτσάς έγινε στις 23 Σεπτεμβρίου 1821 και ο Κολοκοτρώνης από εκείνη την στιγμή πήρε την αρχηγία του επαναστατικού στρατού της Πελοποννήσου.

Μετά τη νεά του μεγάλη νίκη στα Δερβενάκια (26 – 28 Ιουλίου 1822) και την καταστροφή του Δράμαλη  η κυβέρνηση Κουντουριώτη τον διόρισε αρχιστράτηγο των επαναστατικών δυνάμεων.

Παρόλα αυτά και αυτός δεν μπορούσε να μην κυνηγηθεί.  Κατά τη διάρκεια των εμφύλιων συρράξεων των ετών 1823 και 1824, συνελήφθη και φυλακίστηκε στην Υδρα και απελευθερώθηκε τον τον Μάιο του 1825, εξαιτίας της επίθεσης του Ιμπραήμ και του φόβου πως η επανάσταση θα είχε άδοξο τέλος.

Μετά την απελευθέρωση συντάχθηκε με τον Ιωάννη Καποδίστρια κι έγινε ένα από τα επιφανή στελέχη του Ρωσικού Κόμματος.Κατά τη διάρκεια της Αντιβασιλείας διώχθηκε ως αντιβασιλικός και καταδικάσθηκε σε θάνατο τον Μάιο του 1834. Μετά την ενηλικίωσή του, ο Όθωνας του χάρισε την ποινή, τον διόρισε σύμβουλο της Επικρατείας και τον ονόμασε αντιστράτηγο.

Ο Θεόδωρος Κολοκοτρώνης πέθανε από εγκεφαλικό επεισόδιο στις 4 Φεβρουαρίου του 1843, λίγο μετά την επιστροφή στο σπίτι του από δεξίωση στα Ανάκτορα. Ο Κολοκοτρώνης κηδεύτηκε με κάθε επισημότητα στην Αθήνα. Το φέρετρο με το νεκρό του ακολούθησε πομπή χιλιάδων λαού σε μια κατανυκτική διαδρομή που διήλθε από τις οδούς Ερμού και Αιόλου για να καταλήξει στον –τότε- Μητροπολιτικό Ναό της Αγίας Ειρήνης, όπου και τελέσθηκε η νεκρώσιμη ακολουθία.

Γύρω του βρίσκονταν όλοι οι εναπομείναντες εν ζωή συμπολεμιστές του, όπως οι Γεώργιος Κουντουριώτης, Τζαβέλας, Δημήτρης Πλαπούτας, Ρήγας Παλαμήδης, Μακρυγιάννης, Γιατράκος, Δεληγιάννης κ.α. Στα πόδια του είχε εναποτεθεί μια τουρκική σημαία για να συμβολίζει τις μεγάλες του νίκες επί των Οθωμανών καθόλη τη διάρκεια της επανάστασης. Συντετριμμένοι παρακολούθησαν την τελετή οι δυο γιοι του «Γέρου του Μοριά», ο Γενναίος και ο Κολίνος που αναδύθηκαν σε λυγμούς τη στιγμή που εκφωνούνταν οι επικήδειοι λόγοι, ενώ ο δεύτερος έχασε και τις αισθήσεις του.

Από τον γάμο του με την Αικατερίνη Καρούσου απέκτησε τέσσερα παιδιά: τον Πάνο (1798-1824), τον Γενναίο (1806-1868), τον Κολλίνο (1810-1848) και την Ελένη, ενώ από τη σχέση του με τη Μαργαρίτα Βελισσάρη τον Παναγιωτάκη (1836-1893) που ήταν η γυναίκα στο πλάι του τα τελευταία χρόνια, τον οποίο αναγνώρισε με τη διαθήκη του.

Στα τελευταία χρόνια της ζωής του ο Κολοκοτρώνης υπαγόρευσε στον Γεώργιο Τερτσέτη τα «Απομνημονεύματά» του, που κυκλοφόρησαν το 1851 με τον τίτλο Διήγησις συμβάντων της ελληνικής φυλής από τα 1770 έως τα 1836 και τα οποία αποτελούν πολύτιμη πηγή για την Ελληνική Επανάσταση.